Tytuł Księga Wyjścia (w jęz. gr. Exodos i jęz. łac. Exodus) nawiązuje do centralnego tematu księgi, którym jest wyzwolenie Izraelitów z niewoli egipskiej. Istota tego wydarzenia nie ogranicza się do uwolnienia od ucisku lub poniżenia, ale ujawnia się w wezwaniu do nawiązania właściwej relacji z Bogiem i ludźmi. Wyzwolenie z niewoli jest więc początkiem świadomego i odpowiedzialnego życia w wolności. W jęz. hebrajskim księga ta nazywana jest Szemot od pierwszych jej słów: Oto imiona.

Według tradycji powstanie Pięcioksięgu, do którego należy również Księga Wyjścia, łączono z Mojżeszem. Na podstawie współczesnych badań krytyczno-literackich uważa się, że dzieło to jest owocem pracy wielu autorów biblijnych żyjących w różnym czasie. Przypuszcza się, że ostateczna redakcja Księgi Wyjścia mogła nastąpić już w VI w. przed Chr. W Księdze Wyjścia można odnaleźć różne, często coraz bardziej pogłębione interpretacje jedynego w swoim rodzaju wydarzenia zbawczego, jakim było wyzwolenie Izraelitów z niewoli egipskiej. Dokonało się ono za sprawą Boga i dało początek kształtowaniu się nowego narodu. U podstaw kolejnych refleksji zawartych w księdze leży wspomnienie rzeczywistego wyjścia z Egiptu, które przetrwało w pamięci jednej lub kilku grup wchodzących w skład późniejszego Izraela. Wśród różnych opinii na ten temat dominuje pogląd łączący tę pamięć z epoką panowania w Egipcie XIX dynastii, czyli tzw. Ramessydów (1292-1186 przed Chr.). Opowiadanie o pobycie i wyjściu Hebrajczyków z Egiptu ma wyraźnie egipski koloryt, a wiele elementów zawartych w tekście biblijnym odpowiada historycznym realiom tego okresu, znanym z licznych dokumentów pochodzących z państwa faraonów. Jednym ze stałych punktów odniesienia w dyskusji nad historycznością wyjścia Hebrajczyków z Egiptu jest stela Merneptaha, wykonana z czarnego bazaltu i odkryta w 1895 roku w Tebach. Zawiera ona opis militarnych dokonań tego faraona. We fragmencie poświęconym jego wyprawie przeciwko Libijczykom (1208 r. przed Chr.) wspomina się również o pokonaniu Izraela, który zajmował północny rejon współczesnej Palestyny. Jest to pierwsze pozabiblijne wspomnienie tej nazwy i stanowi argument, na podstawie którego historyczne wyjście z Egiptu sytuuje się co najmniej kilkadziesiąt lat wcześniej. Najczęściej wskazuje się na czas panowania Ramzesa II (1279-1213 przed Chr.).

W różny sposób przedstawia się literacką strukturę Księgi Wyjścia. Mając jednak na uwadze miejsca, w których rozgrywają się kolejne wydarzenia (Egipt, pustynia, Synaj), logiczny wydaje się podział księgi na trzy części. Pierwsza z nich (Wj 1,1 – 15,21) opowiada o tym, jak Bóg wyzwolił Izraelitów z niewoli w Egipcie. Zaczyna się ona od podsumowania historii Jakuba i jego synów przebywających w Egipcie, akcent natomiast położony jest na wypełnienie się pierwszej z obietnic złożonych Abrahamowi (Rdz 12,2). Fakt, że Izraelici stali się licznym narodem, zapowiada realizację kolejnej obietnicy, która dotyczy objęcia przez nich w posiadanie Ziemi Obiecanej. Na przeszkodzie staje jednak faraon, który ucieleśnia siły przeciwne realizacji Bożego planu. Cudowne ocalenie Mojżesza i jego ucieczka do kraju Madian jest przygotowaniem interwencji Boga (Wj 1 – 2). W dalszej kolejności opisano powołanie Mojżesza (Wj 3,1 – 7,7) i plagi, które mają przekonać faraona do zmiany postawy (Wj 7,8 – 11,10). Ostatnia, dziesiąta plaga umieszczona została w kontekście przepisów kultowych dotyczących przaśnych chlebów, wykupienia pierworodnych i świętowania Paschy (Wj 12,1 – 13,16). Następnie opisano cudowne wyzwolenie (Wj 13,17 – 14,31), którego zwieńczeniem jest hymn uwielbienia na cześć Boga (Wj 15). W drugiej części (Wj 15,22 – 18,27) opowiada się o wędrówce przez pustynię, której celem jest najpierw góra Synaj. Izraelici doświadczają podczas tej drogi zarówno własnych słabości i ograniczeń, jak i opiekuńczej obecności swojego Boga (Wj 15,22 – 17,16). Spotkanie z Jetrem, teściem Mojżesza (Wj 18), jest przygotowaniem do wydarzeń, które będą miały miejsce na Synaju. Ostatnia, trzecia część księgi (Wj 19 – 40) opowiada o wydarzeniach na Synaju. Składają się na nie: objawienie się Boga, zawarcie przymierza i nadanie prawa (Wj 19 – 24), przekazanie instrukcji dotyczących budowy prowizorycznej świątyni – Namiotu Spotkania (Wj 25 – 31) oraz ich wypełnienie i zstąpienie chwały Bożej do przygotowanego sanktuarium (Wj 35 – 40). Pomiędzy otrzymaniem instrukcji a ich wykonaniem wydarzył się epizod ze złotym cielcem (Wj 32 – 34). Było to pierwsze odstępstwo wolnych Izraelitów od swojego Boga i pierwszy akt Bożego miłosierdzia okazany tym, którzy Mu się sprzeniewierzyli. Opis przymierza przypomina schemat traktatów zawieranych w starożytności między królem i wasalem (Wj 19 – 24; por. Wj 6,7). Jego zwieńczeniem ma być budowa świątyni. Kult, który będzie w niej sprawowany, zapewni obustronną wierność i lojalność w relacjach między Bogiem i Izraelem. Wolność narodu wybranego musi znaleźć swoje odzwierciedlenie w przestrzeganiu Dekalogu (Wj 20), praw regulujących stosunki społeczne (Wj 21 – 23) oraz w wiernym wykonywaniu wszystkich instrukcji danych przez Boga (Wj 25 – 31; 35 – 40).

Wątkiem przewodnim całej księgi jest temat wyzwolenia Izraelitów z niewolniczej służby na rzecz faraona (Wj 1 – 15) i przygotowanie ich do dobrowolnej służby Bogu (Wj 19 – 40). Pobyt na pustyni (Wj 15,22 – 18,27) przygotowuje do tej zmiany. W tym czasie ujawnia się buntowniczy charakter Izraelitów, którym Bóg wielokrotnie okazuje miłosierdzie i troskę. Drugi temat, szczególnie mocno akcentowany w pierwszej części księgi (Wj 1 – 15), to „poznanie Pana”. Wyzwolenie Izraelitów z Egiptu i sposób, w jaki się to dokonało, ukazują najpierw faraonowi i Egipcjanom, a potem całemu światu, kim jest Pan, Bóg Izraela. Wydarzenie to sprawiło, że Jego imię jest wysławiane na całej ziemi (por. Wj 5,2; 7,5.17; 8,6.18; 9,14.29; 10,2; 11,7; 14,4.18.25). Również Izraelici mają poznać, kim jest ich Bóg (Wj 16,6.12; 33,16) i przekazać to następnym pokoleniom (Wj 29,46; 31,13).

Do wyjścia Izraelitów z Egiptu nawiązują również inne księgi Biblii (np. Ps 77; Mdr 11 – 19; Oz 11,1). Już w ST wyjście z Egiptu było odnoszone do różnych etapów historii zbawienia. Prorok Izajasz według tego samego klucza odczytywał powrót Izraelitów z wygnania babilońskiego, uważając je za drugie wyjście (Iz 40 – 55). W tradycji chrześcijańskiej Jezus Chrystus jest tym, który przez swoją Mękę i Zmartwychwstanie przyniósł ludzkości ostateczne wyzwolenie. Wierzący w Chrystusa wyzwoleni z grzechu podążają do nowej ziemi obiecanej – królestwa Bożego. Nauka płynąca z Księgi Wyjścia nie traci więc swojej aktualności. Jest nieustannym świadectwem działania Boga, który obdarza ludzi wolnością i wychowuje ich do życia w wolności.