W Księdze Psalmów znajduje się sto pięćdziesiąt liturgicznych modlitw‑pieśni Izraela. Tradycja nazywa ten zbiór Psałterzem Dawida, dlatego że imię tego króla widnieje w tytułach blisko połowy psalmów. Dawid odegrał istotną rolę w powstaniu liturgicznej tradycji Izraela, dlatego jego imieniem objęto całą księgę, choć tytuły kilkudziesięciu pieśni wskazują na innych autorów. I tak siedemdziesiąt trzy psalmy zostały przypisane Dawidowi, dwa Salomonowi (Ps 72; 126), dwanaście Asafowi (Ps 50; 73 – 83), jedenaście synom Koracha (Ps 42 – 49; 84; 85; 87; 88) oraz po jednym Mojżeszowi (Ps 90), Hemanowi (Ps 88) i Etanowi (Ps 89).

Czas powstania większości utworów można określić jedynie w przybliżeniu. Starożytne pieśni Izraela towarzyszyły ludowi Bożemu w jego długiej historii, we wciąż zmieniających się okolicznościach. Z czasem utraciły bezpośrednie odniesienie do sytuacji, w której powstały, a zyskały znaczenie uniwersalne jako liturgiczna i osobista modlitwa wiernych. Aktualność psalmów polega na tym, że odwołują się one do typowych postaw ludzkich, przez co w pełnych ekspresji słowach psalmisty każdy modlący się bez trudu rozpoznaje własne przeżycia.

Odkrycia w Qumran nad Morzem Martwym potwierdziły wcześniejsze przypuszczenia, że obecna forma Księgi Psalmów istniała już w II wieku przed Chr. W tym okresie intensywnego życia liturgicznego, skupionego wokół świątyni jerozolimskiej, nauczyciele Pisma połączyli wcześniejsze kolekcje psalmów w jeden zbiór, tzw. Pięcioksiąg Dawida. Podział na pięć ksiąg nawiązuje do Pięcioksięgu Mojżesza i został zaznaczony charakterystycznymi doksologiami, czyli formułami głoszącymi chwałę Boga (Ps 41,14; 72,18n; 89,53; 106,48).

Psałterz charakteryzuje się bogactwem gatunków literackich. Przyjmując je za kryterium podziału, można wyróżnić kilka grup utworów: 1) hymny – uroczyste pieśni pochwalne ku czci Boga (np. Ps 8; 19; 29; 100; 111; 148 – 150), które mogą wyrażać podziw nad dziełem stwórczym Boga (np. Ps 104) i nad Jego działaniem w historii (np. Ps 105). 2) lamentacje – liczne skargi i prośby o pomoc udręczonemu psalmiście, mogą być zbiorowe i indywidualne (np. Ps 3; 5; 13; 22; 44). Wśród lamentacji występują psalmy ufności (np. Ps 4; 11; 16; 62; 121), psalmy dziękczynne jednostki (np. Ps 30; 34; 92, 103) i wspólnoty (np. Ps 66; 117; 124) oraz kolekcja siedmiu psalmów pokutnych (Ps 6; 32; 38; 51; 102; 130; 143). 3) psalmy królewskie, które sławią królowanie Boga (np. Ps 47; 93 – 99), przejawiające się także w rządach dynastii Dawida (np. Ps 2; 18; 21; 45; 89; 110; 132). 4) pieśni Syjonu – modlitwy, które odgrywały szczególną rolę w liturgii świątynnej (Ps 15; 24; 46; 48; 76; 84; 87; 122; 134). Do nich należą też psalmy pielgrzymkowe (np. Ps 122; 126), sławiące świętą Jerozolimę i wyrażające radość ze spotkania z Bogiem w Jego ziemskiej świątyni. 5) pieśni liturgiczne, śpiewane podczas wieczerzy paschalnej i wielkich świąt Izraela. Szczególnie ważny jest tu zbiór hymnów: Hallelu (Ps 113 – 118) i Wielkiego Hallelu (Ps 136). Na ich prorocki charakter wskazał Chrystus, modląc się nimi w ostatnich godzinach ziemskiego życia (np. Mt 26,30). 6) psalmy dydaktyczne, które zawierają pouczenia o wartości prawa Bożego (Ps 25; 34; 111; 119), o sprawiedliwości i dobroci Boga (np. Ps 78; 145), rozważają problem odpłaty za dobre i złe uczynki (np. Ps 37; 49; 73; 112). 7) psalmy mesjańskie, które wprost wyrażają oczekiwanie na Pomazańca Pańskiego (np. Ps 2; 110). Tęsknota za Chrystusem, tj. Mesjaszem, obecna jest także w psalmach królewskich i pieśniach Syjonu. W każdym niemal psalmie można wyróżnić różne gatunki literackie, które nie pozwalają zaklasyfikować ich wyłącznie do jednej grupy.

Psalmy są utworami poetyckimi. Autorzy zastosowali w nich liczne środki stylistyczne. Najbardziej charakterystycznym elementem poetyki hebrajskiej był paralelizm członów, czyli stychów wersetu. Polegał on na tym, że najczęściej daną myśl poeta zawarł w dwóch następujących po sobie stychach, które tworzyły najmniejszą jednostkę literacką utworu. Z innych środków należy wymienić rym i rytm. Niekiedy psalmiści komponowali swoje dzieła w formie akrostychów, czyli utworów alfabetycznych (Ps 25; 34; 37; 111; 112; 119; 145). Wersety czy strofy psalmu rozpoczynały się wtedy od kolejnych liter alfabetu hebrajskiego.

Pomimo tak wielkiej różnorodności, będącej wyrazem rozwoju duchowego Izraela, Psałterz stanowi jedną zwartą księgę. Myśl przewodnia całego zbioru została zawarta we wprowadzeniu (Ps 1 – 2). Człowiek ma do wyboru dwie drogi życiowe: drogę posłuszeństwa Bożemu Prawu, która prowadzi do szczęścia, oraz drogę buntu, wiodącą do zagłady. Cała historia świata jest wypadkową tego podstawowego wyboru. Psalmista często posługuje się pojęciem bezbożny (Ps 1,3-4), które może oznaczać wrogie narody albo człowieka, który sprowadza sprawiedliwych z właściwej drogi. Może nim być nawet nieprzyjaciel wewnętrzny – zło ukryte w sercu ludzkim. Obrazy wojenne, tak często pojawiające się w psalmach, można więc tłumaczyć jako ilustracje walki duchowej.

Łatwo dostrzec w psalmach rozwój idei szczęścia. Z początku pojmuje się je materialnie jako spokojne życie, posiadanie ziemi, bogactwo, rodzinę, która zapewnia przyszłość. Stopniowo jednak człowiek odkrywa, że prawdziwe szczęście kryje się głębiej. Wypełnianie Prawa prowadzi go do odkrycia wartości nieprzemijalnych. Pociąga to za sobą przemianę relacji z bliźnimi. Pragnienie zemsty na wrogach ustępuje miejsca oczekiwaniu na ich nawrócenie. Podobnie ewoluuje rozumienie nagrody za sprawiedliwe życie i kary za popełnione zło. Początkowo psalmista, który widzi ziemskie powodzenie grzeszników, głośno krzyczy o swej niewinności i domaga się za nią odpłaty. Z czasem jednak uświadamia sobie własną grzeszność i przynależność do grzesznego ludu i pozostawia Bogu wymierzenie wszystkim sprawiedliwości.

Grecki przekład Biblii, Septuaginta (LXX), powstały w egipskiej Aleksandrii już w II w. przed Chr., pogłębia historyczną lekturę Psałterza, interpretując go jako proroctwo. W ślad za tą żydowską tradycją, Kościół dostrzega w psalmach zapowiedź tajemnicy Chrystusa i doskonałej wspólnoty czasów ostatecznych. Stąd nasza lektura odwołuje się nie tylko do sensu wyrazowego (dosłownego, historycznego) psalmów, ale szuka także wypełnienia ich treści w Chrystusie i w Kościele.